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get_categories()で全カテゴリ情報（taxonomy=categoryに登録されている全ての名前とスラッグ）を引っ張り、foreachで展開してget_term_link()でスラッグからカテゴリURLを引っ張り、ul li aという形でプリントしてます。

<ul>
<?php $categories = get_categories(); 
foreach( $categories as $cat):
$cat_name = $cat->name;
$cat_slug = $cat->slug;
$cat_link = get_term_link( $cat_slug, 'category' );
?>
  <li><a href="<?php echo $cat_link; ?>" target="_self"><?php echo $cat_name; ?></li>
<?php endforeach; ?>
</ul>